# 快速上手

# 驱动安装

第一步应下载对应相机的驱动，便于图片传递。

以采用度申MGS系列千兆网工业相机为例，驱动下载地址。

下载完毕后，解压缩，进入文件夹并双击 Installer.exe 文件。

保持默认选项和默认路径，点击“执行”。

有些机器安装至最后会弹出一个窗口，如下图所示：

点击“退出”即可。退出之后，安装程序会提示所有操作执行完毕，此时可以关闭安装程序。至此，驱动安装完成。

# 界面总体介绍

GtHawkeye是一款基于PC端的视觉软件。本软件功能主要有：

1. 可视化编程，添加模块即可完成配置；
2. 监控结果；
3. 与其他系统进行通讯；
4. 跨平台；
5. 现代化扁平式操作界面；
6. 可二次开发。

下图为软件界面：

其中：

1. 主菜单区域

   • 保存工程，将已经配置好的流程保存为文件格式，默认位置Data/projects，也可以保存在其他目录下；
   • 打开工程，打开保存好的工程；
   • 查看软件操作；
   • 更换视图，可以控制结果页面是否显示；
   • 设置菜单，用于软件的全局设置；
   • 通讯，用于配置如何输出视觉流程中产生的结果；
   • 标定，用于生成图像坐标到世界坐标的转换关系。

2. 流程配置区域

   • 相机配置，可以连接相机并配置参数 ，同时也可以配置为仿真模式，便于用户调试图像；
   • 添加模块，添加基本视觉模块，组成最终流程，默认执行顺序从上到下。

   

3. 结果显示，用于显示最终结果和图像。

# 视觉软件操作流程

下面配置并运行一个定位的简单应用。该应用主要实现定位、上位机监控和TCP传递结果的功能。开始之前，请参照驱动安装，确保正常连接相机，并参照软件注册码，完成软件注册。

# 添加模块

依据功能需求，需要一个定位算法模块，用于定位目标物体的位置。添加方式为，单击工程配置区域的“添加模块”按钮，出现工具页面，如图：

选中所需模块，本例中添加“模板匹配”模块，用于定位。单击“添加”即可加入到工作流中，新加入的位置在工作流的末尾，工作流的界面将会更新：

# 参数配置

添加“模板匹配”模块之后，参数配置页面会自动弹出：

模板匹配需要采集一张目标的图像，并注册为基准图像，并以基准图像中的轮廓为基准，寻找实际运行时候轮廓的位置。

首先，确认已经连接相机，如果没有，请退出当前配置页面并连接相机。

点击最左边的相机按钮，采集图像，在右侧观察图像，直到出现想要的定位的物体轮廓。例如定位图中的固高LOGO。

然后，点击注册按钮，注册为新的基准图像。并在下方列表中选中该图片，点击确认，设置为本模块所需的基准图像。

之后，进入具体的参数配置。主要是拖动右侧图像中的矩形框，来确定学习轮廓的范围。如图，框选固高LOGO，会自动绘制出学习出来的边缘点（图中绿色小点）。

单击关闭按钮退出配置界面，并保存参数，即完成模板匹配的配置。如需其他细节的参数配置，请参考详细的模板匹配模块介绍。

# 通讯配置

为了示范相机软件如何与机器人系统等外部系统通信，下面配置通信模块。

通信模块主要功能是配置输出的规则。例如需要通过TCP方式输出定位的x，y坐标和旋转角度，流程如下：

软件启动之后，默认开启TCP服务，作为服务器端，并开放502端口。

单击主菜单“通讯”按钮打开配置页面。

单击左侧列表，选中需要通信的模块，本例程只添加了一个模板匹配模块，程序默认选中第一个，所以不需要重新选择。

单击使能栏中的复选框，选中需要的结果：target_x、target_y、target_angle。结果的个数如果大于1，会按各个组别循环输出。

单击右下角确定按钮，即可退出并保存该配置。

# 运行并查看结果

全部配置已经完成，现在可以运行了。

点击流程配置区域的“运行”图标，即可进入运行时界面。

左侧上方显示模块列表，单击对应模块可切换结果显示，左侧下方显示具体的结果数值，右侧显示图像绘制结果。

TCP通讯的结果在实际项目中，可直接使用机器人系统等监听相机端口。调试期间，可通过TCP调试助手查看。

如图配置TCP助手，IP设置为当前相机的IP，端口固定为502，然后点击监听网络：

结果显示如图：（x，y和angle三个数据依次输出，组内以逗号隔开）